
#ifndef commKTask_h
#define commKTask_h



#define GET_SPEED 'E'
#define SET_SPEED 'D'
//TODO: Cambiar estos dos parametros por el comando A, Kp, Ki, Kd. Con -1 se podría definir si no se quiere un cambio en los otros parametros
#define SET_KP 'P'
#define SET_KI 'I'
#define SET_POSITION 'G'
#define GET_POSITION 'H'
#define SET_ENCODERS 'O'
#define GET_ENCODERS 'S'

#define GET_IRSENSOR 'N'
#define GET_BUMPSENSOR 'M'
#define GET_SW_VERSION 'B'
#define GET_BATT_STATE 'Q'
#define SET_SOUND_JINGLE 'R'
#define COMMUNICATION_ERROR 'Z'



#define commTask_stackSize (( unsigned portSHORT )500)

#include "structures.h"

/*************************************************************************

**************************************************************************/
void executeCommTask(general *pvParameters);



#endif
